معرفی پارامترهای مؤثر در ارزیابی سیستمهای عملیات از راه دور
- فهرست ۱
- ` معرفی پارامترهای مؤثر در ارزیابی سیستمهای عملیات از راه دور ۷
- چکیده ۷
- واژه های کلیدی: ۷
- عملیات از راه دور،کنترل از راه دور،روبونت، اینترنت ۷
- مقدمه ۷
- سیستمهای عملیات از راه دور ۷
- ۲-۱- مفهوم کنترل از راه دور ۷
- فاکتورهای مکانیکی ۱۰
- ۳-۱- فضای قابل دسترسی توسط سیستم فرمانبر ۱۰
- ۳-۲- بار مؤثر و نیروی قابل دسترس ۱۰
- ۳-۳- نیروی گرفتن ۱۰
- ۳-۴- نسبت بارمؤثر به جرم بازو( نسبت جرم) ۱۰
- ۳-۵- تعداد درجات آزادی ۱۰
- ۳-۶- کوپل بین مفاصل ۱۰
- ۳-۷- فشردگی ۱۰
- ۳-۸- گشتاور روی بازو ۱۰
- ۳-۹- اینرسی ۱۱
- ۳-۱۰- واکنش ۱۱
- ۳-۱۱- اصطکاک ۱۱
- ۳-۱۲- قابلیت انعطاف ۱۱
- ۳-۱۳-تقابل بین حرکات ممکن و حرکات لازم برای انجام کار ۱۱
- فاکتورهای کنترلی ۱۱
- ۴-۱- معیار پایداری ۱۱
- ۴-۲- معیار ردیابی ۱۱
- ۴-۳- معیار پایبندی ۱۲
- ۴-۴- معیار کارایی ۱۲
- ۴-۵- سرعت و شتاب ۱۲
- ۴-۶- دقت مکانی ۱۲
- ۴-۷- رزولوشن مکانی ۱۲
- ۴-۸-انحراف ۱۲
- فاکتورهای انسانی ۱۳
- ۵-۱- حساسیت ۱۳
- ۵-۲- کیفیت فیدبک سیگنال‌های کنترل به اپراتور ۱۳
- ۵-۳- طراحی ایستگاه کنترل ۱۳
- ۵-۴- عملکردهای کامپیوتر ۱۳
- ۵-۵- ملزومات اپراتور ۱۳
- فاکتورهای امنیتی ۱۳
- ۶-۱- مقاومت ۱۳
- ۶-۲- مقاومت در برابر فاکتورهای محیطی ۱۳
- ۶-۳- اعتبار ۱۴
- ۶-۴- قابلیت نگهداری یا قابلیت تعمیرپذیری ۱۴
- ۶-۵- قابلیت خودتعمیری ۱۴
- ۶-۶- قابلیت حفظ ایمنی ۱۴
- ۶-۷- قابلیت محافظت از خود ۱۴
- ۶-۸- دسترسی‌پذیری ۱۴
- فاکتورهای دیگر ۱۴
- ۷-۱-هزینه ۱۴
- ۷-۲- توان مجتمع و کارایی انرژی ۱۴
- ۷-۳- زیبایی ۱۵
- ارزیابی پارامترهای موثر در عملیات از راه دور ۱۵
- نتیجه گیری ۱۵
- تله مدیسین و سلامت الکترونیک ۱۵
- زمینه های فعالیت تله مدیسین ۱۶
- مقدمه ۱۶
-
خلاصه مقاله: ۱۷.
انجمن تله مدیسین بریتانیا، تله مدیسین را چنین تعریف می‌کند: ۱۷ - . پزشکی از راه دور Telemedicine ۱۷
- تاریخچه تله مدیسن ۱۸
- تعریف تله مدیسن ۱۸
- دستاوردهای تله مدیسن ۱۸
- اهداف ۱۸
- کاربرد تله مدیسن در ایران ۱۹
- راهکارها یی جهت استفاده پزشکی از راه دور در ایران ۱۹
- پزشکی از راه دور چیست ۲۰
- اهداف پزشکی از راه دور ۲۰
- کاربرد اصلی پزشکی از راه دور ۲۰
- انواع پزشکی از راه دور ۲۱
- ۴–۲– مشاوره از راه دور ۲۱
- ۵–۲– آموزش از راه دور ۲۱
- ۶–۲– تصویربرداری از راه دور ۲۱
- ۷–۲– آسیب شناسی ازراه دور ۲۲
- ۸–۲– پاتولوژی از راه دور ۲۲
- ۹–۲– درمان امراض پوستی ۲۲
- ۱۰–۲– مراقبت‌های خانگی از راه دور ۲۲
- جراحی از راه دور ۲۲
- جراحی از راه دور(telesurgery) ۲۲
- ۱–۳– اولین جراحی از راه دورفرااقیانوسی در جهان ۲۳
- ۲–۳– روشRobotic ۲۳
- ۳–۳– مزایای روش Robotic 23
- ۴–۳– معایب روش Robotic 23
- اولین بیمارستان مجازی در جهان ۲۳
- نقش پیشرفت تکنولوژی در این زمینه : ۲۴
- سیستم جراحی ZEUS : 24
- کمک های کامپیوتر ها در جراحی: ۲۴
- نیاز های ضروری دیگری که برای جراحی از راه دور لازم است: ۲۵
- جراحی کنترل شونده از طریق صدا : ۲۵
- جراحی رباتیک مغز: ۲۵
- مزایای تله‌مدیسین ۲۸
- ابزارهای ۲۸
- تله‌مدیسین در سطح گسترده ۲۸
- موانع موجود در تله مدیسیم ۲۸
- کاربردهای تله مدیسین ۲۹
- تله مدیسین را می توان در سه حوزه مختلف بررسی کرد: ۲۹
- ۱)کمک به تصمیم گیری ۲۹
- ۲) انتقال حس ۲۹
- ۳) همکاری در مدیریت بیمار به صورت RealTime 29
- امکان بهره برداری از طرح پزشکی از راه دور در همه مناطق نفتی کشور ۳۰
- زیر ساختهای فنی و مخابراتی کشور ۳۲
- مزایای استفاده از این فناوری در پزشکی ۳۲
- جراحی الکتریکی در خدمت جراحی ۳۳
- واحد جراحی الکتریکی ۳۳
- انواع جراحی الکتریکی ۳۴
- جراحی الکتریکی تک قطبی (Monopolar Electrosurgery) ۳۴
- جراحی الکتریکی دو قطبی (Bipolar Electrosurgery 34
- نحوه اتصال الکترود مرجع (Plate) ۳۴
- تست های حفاظت الکتریکی ۳۵
- کاربردهای بالینی پزشکی از راه دور ۳۶
- مراقبت در منزل ۳۶
- مانیتورینگ بیمار ۳۷
- جراحی ۳۷
- پزشکی از راه دور اورژانس ۳۸
- سیستمهای تله رادیولوژی (Tele Radiology Systems) 38
- سیستم های ویدئو کنفرانس Video Conferencing Systems ۳۸
- آموزش از راه دور ۳۹
- مسائل تکنولوژیک پزشکی از راه دور ۳۹
- انتخاب بستر ارتباطی راه دور : ۳۹
- تکنولوژی صدا و تصویر ۳۹
- شبکه : ۴۰
- اهداف Telemedicine : 40
- گروه خبرگان عصر نوینپزشکی از راه دور Telemedicine ۴۰
- تعریف و ضرورت وجود ۴۱
- Telepathology 41
- ارتباطات در سیستم پزشکی از راه دور ۴۱
- مثال های کاربردی پزشکی از راه دور ۴۲
- تصویرگیری التراسوند از راه دور(Tele-ultrasound) 42
- دستگاه التراسوند پرتاب ۴۳
- مانیتور ضربان قلب جنین از راه دور ۴۳
- فنوکاردیوگرافی طولانی مدت ۴۴
- اتو کرولیشن ۴۴
- متدها ۴۵
- سیستم پزشکی از راه دور از ۲ بخش تشکیل شده است: ۴۷
- پاسخ ها ۴۸
- نتیجه گیری: ۴۸
- الگوریتم حافظه دار برای ارسال اطلاعات پزشکی از راه دور ۴۹
- عرفی الگوریتم ۴۹
- حال این سوال مطرح می شود که اگر خود کدهای تست دچار خطا در ارسال شود چه اتفاقی می افتد ؟ ۵۰
- نحوه اجرای الگوریتم ۵۰
- ساخت کد های تست ۵۰
- بازخوانی ۵۳
- پیشنهاد ۵۳
- منابع: ۵۴
معرفی پارامترهای مؤثر در ارزیابی سیستمهای عملیات از راه دور
چکیده:
در این مقاله ضمن معرفی سیستمهای عملیات از راه دور و خصوصیات آنها، پارامترهایی که بمنظور بررسی و ارزیابی این سیستم‌ها می‌بایست مورد توجه قرار گیرند معرفی شده اند. در سال ۱۹۸۵، “ورتوت” و “کویفت” ، شاخصی را شامل ۳۲ ویژگی برای ارزیابی سیستمهای عملیات از راه‌دور مکانیکی یا ماشینی ارائه نموده اند. در شاخص های مزبور به پارامترهایی نظیر کنش پذیری، پایداری، ردیابی و فاکتورهای امنیتی توجه نشده است و یا بصورت ناچیز در نظر گرفته شده است.
در اینجا ضمن تعمیم و تصحیح این دسته‌بندی، و با استفاده از پیشرفت‌های جدید حاصل در زمینه سیستمهای عملیات راه‌دور، پارامترهای مختلف بمنظور ارزیابی سیستمهای عملیات از راه دور در قالب پنج دسته مختلف پیشنهاد شده است.
واژه های کلیدی:
عملیات از راه دور،کنترل از راه دور،روبونت، اینترنت
۱- مقدمه
روبوتیک یک تکنولوژی نوپا ولی با رشد سریع است. برخی متخصصین روبوت ادعا می‌کنند که روبوت‌ها نیز مشابه با کامپیوترها توسعه خواهند یافت و قابلیت دسترسی و استفاده از روبوت‌ها بطور گسترده‌ای افزایش می‌یابد بطوریکه روبوت‌ها در هر خانه و مغازه‌ای قابل دسترسی خواهند بود. در آینده‌ای نزدیک، انجام عملیات و کنترل فرایندها از راه دور ضرورتی اجتناب‌ناپذیر خواهد بود. این عملیات بعنوان نمونه از طریق شبکه اینترنت و با استفاده از کامپیوتر و تجهیزات دیگری نظیر روبوت‌ها و مدارات واسط امکان‌پذیر می‌گردد.
در سال ۱۹۸۵، “ورتوت” و “کویفت” ، شاخصی شامل ۳۲ ویژگی برای ارزیابی سیستمهای عملیات از راه‌دور مکانیکی یا ماشینی ارائه نموده اند[۱]. که در آنها پارامترهایی نظیر کنش پذیری، پایداری، ردیابی و فاکتورهای امنیتی توجه نشده است و یا بصورت ناچیز در نظر گرفته شده است. در اینجا ضمن تعمیم و تصحیح این دسته‌بندی، و با استفاده از پیشرفت‌های جدید حاصل در زمینه سیستمهای عملیات راه‌دور، پارامترهای مختلف بمنظور ارزیابی سیستمهای عملیات از راه دور را در قالب پنج دسته فاکتور مختلف به شرح زیر پیشنهاد شوند.
۱- فاکتورهای مکانیکی
۲- فاکتورهای کنترلی
۳- فاکتورهای انسانی
۴- فاکتورهای امنیتی
۵- فاکتورهای دیگر
در ادامه هریک از این پارامترها بطور کامل تشریح شده اند. در این مقاله ابتدا در بخش دوم به معرفی سیستمهای عملیات از راه دور از طریق اینترنت پرداخته شده است. سپس در بخش سوم فاکتورهای مکانیکی، در بخش چهارم فاکتورهای کنترلی، در بخش پنجم فاکتورهای انسانی، در بخش ششم فاکتورهای امنیتی و در نهایت در بخش هفتم سایر فاکتورهای غیر اساسی در ارزیابی و بررسی کیفی و کمی سیستمهای عملیات از راه دور ارائه و مورد بررسی قرار گرفته اند.
۲- سیستمهای عملیات از راه دور
۲-۱- مفهوم کنترل از راه دور
بطور کلی تکنولوژی کنترل یک وسیله یا یک ماشین از فاصله دور و از طریق یک محیط واسطه را عملیات از راه دور می‌نامند[۲،۳]. این فاصله می‌تواند از ده‌ها سانتیمتر(عملیات ظریف) تا میلیون‌ها کیلومتر(کاربردهای فضایی) تغییر کند. عملیات از راه دور دارای اشکال مختلفی است و می‌تواند از طریق هر واسطه ارتباطی انجام گیرد. اخیراً، تمرکز اصلی و عمده بر روی انجام عملیات از راه دور از طریق اینترنت بوده است[۱،۴،۵]. بواسطه قابلیت دسترسی، گستردگی، و هزینه اندک اینترنت، محققین بسیاری تلاش خود را بر روی عملیات راه دور از طریق اینترنت متمرکز کرده‌اند.
معرفی پارامترهای مؤثر در ارزیابی سیستمهای عملیات از راه دور
در واقع با توسعه و تلفیق علوم روبوتیک و تکنولوژی اینترنت، روبوت‌های اینترنتی شکل گرفته‌اند که هم‌اکنون انقلابی عظیم و نوپا را در عرصه علوم و صنایع بوجود آورده‌اند. در نتیجه پیشرفت‌های بدست آمده در این زمینه (مشابه با اینترنت) یک روبوت نیز وجود خواهد داشت که از طریق آن با کامپیوترها، روبوت‌های دیگر، و حتی با انسان‌ها ارتباط برقرار می شود.
بطورکلی، عملیات از راه دور تعمیم حواس انسان و قابلیت انجام کارها با استفاده از امکانات ربوتیک، از یک مکان دور می‌باشد[۲[. لذا در حال حاضر منظور از عملیات راه دور، همان تکنولوژی کنترل روبوت‌ها از طریق اینترنت می‌باشد.
در شکل ۱ ساختار کلی یک سیستم عملیات از راه دور نشان داده شده است. در این ساختار، اپراتور از طریق بازوی مصنوعی در طرف فرمانده با اعمال یک نیرو، فرمان خود را صادر می‌کند. با اعمال این نیرو، بازوی مصنوعی با سرعت V حرکت می‌کند. این سرعت از طریق کانال ارتباطی به سیستم فرمانبر انتقال می‌یابد. بازوی مصنوعی فرمانبر به سیگنال سرعت دریافتی، پاسخ داده و نیرویی در محیط کار تولید می‌کند.
این نیرو مجدداً توسط کانال انتقالی به سیستم فرمانده فیدبک می‌شود. وقتی نیروی تماسی از طریق فرمانده به دست اپراتور منتقل می‌شود، به سیستم عملیات از راه دور مربوطه، اصطلاحاً سیستم دوطرفه گفته می‌شود[۶]. انتقال اطلاعات در یک سیستم عملیات از راه دور در شکل ۲ نمایش داده شده است.
در سال ۱۹۸۷ ، شریدان مفهوم “حضور از راه دور” را ارائه کرد. که منظور از آن، دریافت اطلاعات کافی و انتقال آنها به انسان بصورتی است که انسان احساس کند که در محل دور دست حضور فیزیکی دارد. در حوزه روبوتیک ، حضور از راه دور غالباً به یک سیستم کنترل شده از راه دور اطلاق می‌گردد که با بینایی ماشین، گرافیک‌های کامپیوتری و حقیقت مجازی ترکیب شده باشد [۷]. سیستمهای حضور از راه دور اغلب شامل سه جزء هستند : یک سیستم کامپیوتری بمنظور ثبت و نمایش اطلاعات از مکان راه دور ، یک سیستم انتقال شبکه و یک سیستم نمایش بمنظور اینکه کاربر خود را در مکان دوردست احساس کند[۶ و۷]. (شکل های ۳ و ۴)
به روش های مختلفی می توان سیستم های عملیات از راه دور را دسته بندی کرد. یکی از این دسته بندی ها، بر اساس معیار ورتوت به صورت زیر است:
- دسته بندی بر اساس فاصله از محل کار
- دسته بندی بر اساس حجم کار
- دسته بندی بر اساس بازوی ربوت
- دسته بندی بر اساس روش کنترلی
- دسته بندی بر اساس مدارات واسطه
۳- فاکتورهای مکانیکی
۳-۱- فضای قابل دسترسی توسط سیستم فرمانبر
این محدوده بوسیله دو عنصر مشخص می‌شود :
الف- حجمی که در آن انتهای سر عملگر نهایی می‌تواند حرکت کند
ب- جهت یا شکل عملگر نهایی برای هر نقطه در این حجم
۳-۲- بار مؤثر و نیروی قابل دسترس
شامل وزنی است که می‌تواند از طریق فضای قابل دسترس جابجا شود. این عامل را نباید با بازده که عبارتست از حداکثر وزنی که یک عملگر می‌تواند بصورت عملی بکار گیرد، اشتباه گرفت. نسبت بین بار مؤثر و نیروی ماکزیمم، ایزوتروپی عملگر را مشخص می‌کند.